Nejstarší zmínku, která se o dorozumívání neslyšících dochovala, můžeme najít v Platonově dialogu Kratylos. Platon tu píše, že hluší lidé vytvářejí různé významy pohyby hlavy, rukou a těla. V judaistickém ústním právu Mishnah bylo roku 240 poznamenáno, že pokud vznikne manželství, v němž muž nebo žena neslyší, a svatba proběhne s pomocí znaků, případný rozvod musí být proveden stejně. Jiné ustanovení říká, že neslyšící se mohou dorozumívat prostřednictvím znaků a mají právo na to, aby se s nimi jejich pomocí komunikovalo. To je však výjimečný přístup.
První pokusy o vzdělávání neslyšících dětí se datují asi od 15. století. Poštěstilo se to pouze dětem ze šlechtických rodin, které byly vychovávány v klášterech, kde panovala větší trpělivost. Mniši sami mezi sebou v období nucené mlčenlivosti používali posunky, které zřejmě předávali i dětem.
V 17. stol. vzniklo dílo Juana Pabla Boneta, v němž vytvořil prstovou abecedu, kterou používal při výuce neslyšících. Ze stejné doby je spis o rétorice od Johna Bulwera. Zmiňuje se o možnosti vyjadřovat se ve znacích, jež však považoval za univerzálně srozumitelné. Tento názor přetrvával velmi dlouho. Znaky byly slučovány s gesty, mimikou či pantomimou a do počátku 20. stol. se soudilo, že jsou tyto projevy mezinárodně srozumitelné, a to i slyšícím. Tomu ale odporovaly příručky pro učitele a vychovatele neslyšících, v nichž se psalo, že jazyk neslyšících je nutné se naučit.
V západním světě se problematika znakového jazyka začala řešit asi před 250 lety. Byl považován za primitivní a Denis Diderot prohlásil, že vzdělávání neslyšících dětí znakovým jazykem zhoršuje jejich mentální schopnosti. I na začátku 20. stol. byly hluchoněmé děti všemožně trestány, když při výuce v internátních školách znakovaly. Musely si sedět na rukách, držet je za zády, měly na nich papírové sáčky anebo na krku nosily ceduli s nápisem "Jsem opice".
Zlom nastal v roce 1960, kdy lingvista William Stokoe provedl zásadní rozbor znaků znakového jazyka a udal lingvistickému bádání zcela nový směr. Prokázal totiž, že znakový jazyk je přirozený (nikoli umělý) a stejně plnohodnotný, bohatý, komplexní a s mnoha variantami jako ostatní (mluvené) jazyky, a založil zkoumání jeho gramatiky.
U nás byl však vývoj v tomto směru pomalý. Během komunismu byl znakový jazyk zakázaný a neslyšící byli nuceni užívat mluvenou češtinu. Museli správně nastavovat rty a jazyk a řídit dech, aby dokázali mluvit, přestože sami sebe neslyšeli, a učili se odezírat. Tento stav na některých školách trvá dodnes. Po roce 1989 byli neslyšící uznáni za národnostní menšinu a zákon o znakové řeči (§ 7) jim zaručil právo na užívání znakového jazyka a na vzdělání s jeho pomocí. Lingvisté dnes zkoumají artikulaci znakového jazyka (tvoření jednotlivých znaků), jeho morfologii, slovní zásobu, syntax, znakosled, historický vývoj znaků, nářečí, slangy a mnoho dalších témat.
Oblastí, která zatím zůstává tvrdým oříškem, je zápis znakového jazyka. Problém tkví v tom, že znaky se vytvářejí tvarem a pohybem rukou na určitém místě před tělem nebo na těle a lze jimi vyjádřit více významů (slov) najednou. Je tedy trojrozměrný a simultánní. Jedinou psanou formou, kterou neslyšící užívají, je americký piktografický systém SignWriting, jejž však nevytvořil lingvista, ale tanečník.